萧伯轩，生于南宋咸淳八年（1272年）十月初三日。据《重刊大洋洲萧侯庙志》记载，其先祖本为河南开封祥符人，父亲萧兰芳曾任吉州刺吏。萧伯轩少年时期便展现出与众不同的特质，《三教源流搜神大全》描述他“龙眉蛟发，美髭髯，面如童子”，为人“刚正自持，言笑不苟，是非分明，锄强扶弱”。

萧伯轩因访道临江府（今宜春樟树市）谢真人而爱新干山水之胜，遂从永丰徙至新干大洋洲定居。他“不事生产，惟好行其德，济人泽物，晚有神识，事皆前知”，这种超凡的预知能力为他日后成神埋下了伏笔。

元大德十年（1306年），萧伯轩坐化而去，享年五十三岁。乡人感念其生前德行，遂为之立庙于江西临江府新淦县（今新干县）之大洋洲，奉祀为水神。关于他的逝世，民间流传着神奇的说法：萧伯轩临终前嘱咐家人不要埋葬，只需用大桶将他扣上即可。所以那桶一直倒扣在那里，而里面就有萧公的尸体。

元至大二年（1309年），朝廷首次对萧伯轩进行封赐，封其为“五湖显应真人”。这一封号标志着萧公信仰开始获得官方认可，从纯粹的民间祭祀向国家正统神灵转变。

萧公信仰的一个独特之处在于形成了“三世仁侯”的谱系。萧伯轩去世后，其子萧祥叔（生于1286年）“增修父道，更复神异”，元朝封其为“显德舍人”。萧祥叔的神迹主要表现在江湖风浪之间，“往往能拥护舟楫于江湖风浪之间”。

萧祥叔之子萧天任（生于1324年）则进一步扩大了萧公信仰的影响力。他“生而灵异，能预知吉凶”，永乐十七年（1419年）郑和第五次下西洋遇险时，萧天任显灵救护，使船队脱险。此事上奏明成祖后，敕封其为“英佑侯”。后又因神助明英宗北狩被围，暗护其复辟之功，加封“灵通广济显应真人”，最终统一尊称为“水府灵通广济显应英佑侯”。

萧公信仰的传播离不开一系列神奇传说。其中最著名的是“铁锚传说”：萧公客游四川时，托船夫捎一个千多斤的铁锚回太洋洲老家。船夫虽感为难但仍答应，结果铁锚神奇地出现在船尾，导致船到太洋洲时搁浅动弹不得。这个巨大的铁锚至今仍放在萧公庙门外，成为神迹的实物见证。

另一重要传说是萧公助朱元璋鄱阳湖大战。据记载，朱元璋与陈友谅在鄱阳湖交战时，空中突然出现数万红衣甲兵，战旗上大书“萧”字，助太祖伐敌。这一神迹直接促成了明朝对萧公的正式敕封。

萧天任显灵助郑和下西洋的事迹也广为流传。永乐年间，郑和船队在海上遭遇狂风巨浪，危在旦夕之际，天空中突现神光，一人置于其中，身边护卫执旗上书“萧”字，此人振臂一挥，暴雨竟完全歇止。这一系列海上救护行动，使萧公信仰从内河走向海洋。

萧公信仰在明代达到了鼎盛时期。明洪武初年，朝廷尝遣官谕祀，诏封为“水府灵通广济显应英佑侯”。景泰四年（1453年），明代宗因萧天任“西洋济险、水面持危”，“聪明正直以为神，忠义勤诚而护国”，颁发圣旨加封。

明成化二十年（1484年），朝廷诏令新干县令具牲祀而祭，其影响“上至川贵、下至湖广各水系皆置萧公庙”。万历年间，兵部尚书郭子章为报答萧公神荫佑至高官，亲书“三世仁侯”匾额。这些连续的朝廷封赐，使萧公从地方性水神转变为全国性护航济运水神。

萧公信仰的核心场所是各地的萧公庙。主庙位于江西新干县大洋洲镇，始建于明景泰七年（1456年），依赣江河岸而建。古时萧公庙“庙宇浩大，雕梁画栋，舟楫画舫不绝于岸，祭祀谒者不断于路”。现存庙宇为1993年重建，主堂门楹为郭子章所书“三世仁侯”，门联为“百拜恭迎萧氏侯，一封朝奏九重天”。

随着江西商人的足迹，萧公庙遍布全国。《江西通史》记载，广西、贵州、云南、湖南、湖北、四川、山东、山西、浙江、河南等省份都曾建有萧公庙。北京前门萧公庙建于明代，位于西打磨厂197号，其重要位置反映了明代皇帝对萧公的重视。

在江西许多地方，由于同时信仰晏公、萧公，常将二神同祀一庙，称“二公庙”。这种合祀现象体现了民间信仰的实用性与融合性。

萧公信仰形成了一系列独特的民俗活动。农历四月初一是萧公的圣诞之日，每年这一天，鄱阳湖渔民给萧公烧纸马，以供其作战需要；还要演戏娱神，以酬答萧公保佑渔民航行平安的功劳。

在云南蒙自，江西抚州、瑞州商人早在明朝末年就到此经商，并于武庙街建萧公祠供奉水侯，同时作为两州同乡会馆，时称“抚瑞萧祠”或“抚瑞会馆”。每年萧公圣诞之日，在蒙自的抚、瑞两州同乡都要在会馆作会，祭祀水神、庆祝圣诞，同时联络感情，共商大计。