据传周康王时,大夫尹喜曾在陕西函谷关,结草为楼,观星望气.老子出关西行,尹喜礼请至楼观,于是,老子在此著《道德经》,以此推测,为道教庙宇称“观”初创之始.由“观”升“宫”是从唐玄宗开始的,玄宗开元二十九年（741年）制两京及天下诸州各置玄元皇帝庙,即开元观,天宝元年改两京玄元庙太上玄元皇帝宫.从此以后叫道观,道教神庙大都称作宫观,一直延续至今.现在,道教把祭祀天神仙真和举行宗教活动的场所叫道宫、道观、道院、仙洞、道庙.社会上和道教界形成了共识,将道教庙宇统称为宫观.

道教庙宇称为宫观始于汉代。道观一般是指道士修道、炼丹、传授符咒的地方，多为山林中的小庙。道宫是道教的主要寺庙，规模较大，供奉的神祇较多，常常是道教教派的总部或较高机构。寺庙则是指佛教寺院，供奉的是佛菩萨。以上是三者的主要区别。不过，由于道教与佛教、民间信仰等在历史上存在交流和融合，有些名为“道观”的庙宇其实也供奉了佛菩萨或祖先等多种神灵。而一些名为“寺庙”的场所，也同时兼具宫观、道观的功能。

此外，宫观常常建在山林深处，依山傍水，结构布局注重山水风景的融合。道观和道宫也多建在山间或丘陵上，讲究环境和神韵相得，建筑造型也注重朴素和典雅。而寺庙则多数建在城市或乡村中心地带，建筑风格多样化，庙宇规模也较为宏大，里面的经堂、佛殿、钟鼓楼、藏经楼等建筑结构更加复杂。

同时，宫观、道观和道宫等道教庙宇，还具有许多独特的仪式和信仰活动，如道家的五福、七真、十方神等信仰，修炼妙手仁心、道家炼丹炼器等功法，以及各种道教节日庆典等等。而佛教的庙宇则除了供奉佛菩萨，也会有印光大和尚的念佛法门和禅宗的修行方法等等。

总体而言，道观、道宫和寺庙在宗教信仰、建筑风格、修行方法和仪式活动等方面存在一些差异，但又不是完全独立的，它们之间也存在交流和融合。

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